ロボット工学
考えるより反応が先――サブサンプション・アーキテクチャ（Subsumption Architecture）
サブサンプション・アーキテクチャとは、単純な行動の層を下から積み上げ、必要なときに上の層が下の層の行動を抑えて取って代わるロボット制御の方式です。本記事では、その登場の背景、層が動く仕組み、この方式で作られたロボット、そして長所と限界を紹介します。
ロボット工学
日本語の書庫へようこそ。翻訳が未公開の記事にはその旨を表示し、韓国語の原文を掲載しています。
20 件の記事
ロボット工学
倒れずに歩く秘密、ゼロモーメントポイント（Zero Moment Point）
人は歩くとき、片足を上げて前に踏み出すたびに、ごく短い間、片足立ちになります。私たちは何気なくこれをこなしていますが、二足歩行ロボットにとって歩くとは、絶えず倒れようとする体をそのつど支え、立たせ続けることです。このとき、ロボットが倒れていないかを判断する基準として長く使われてきた概念が「ゼロモーメントポイント（Zero Moment Point）」です。
ロボット工学
似るほど不気味になるロボット、不気味の谷（Uncanny）
映画や展示会で人間そっくりのロボットを見て感心していたら、ある瞬間に背筋が寒くなった経験があるのではないでしょうか。肌も髪も本物のようなのに、瞳の動きが少し遅れたり、笑顔がどこかこわばっていたりすると、かわいいと感じていた気持ちが突然、不快感に変わります。このように、人間に似ていくほどかえって不気味に感じる領域を「不気味の谷（Uncanny Valley）」
ロボット工学
関節の数が動きを決める、自由度（Degrees of Freedom）
コップに入った水を飲もうと腕を伸ばすとき、私たちは肩や肘、手首をどう動かすかを個別に考えることはありません。ところが、同じことをロボットアームにさせるには、関節の一つひとつがどの方向にどれだけ回転すべきかを正確に決めてやる必要があります。 ロボット工学では、このようにロボットが独立して動ける方向の数を「自由度（Degrees of Freedom）」と呼びま
ロボット工学
一台よりみんなで賢く、群ロボット(Swarm Robotics)
群ロボットは、中央で命令する頭脳なしに、単純なルールに従う多くのロボットが近くの仲間と交わす信号だけで協力して仕事をこなすよう設計するロボット工学の分野です。群知能から生まれた由来とSWARM-BOTS・Swarmanoidなどのプロジェクト、ボイドやスティグマジーなど自然から借りた原理、ハーバード大学の1,024台のキロボットやTERMESからドローンショ
ロボット工学
やわらかな体で動く機械、ソフトロボティクス（Soft Robotics）
ソフトロボティクスは、タコやゾウの鼻のような生き物から着想を得て、ゴムやシリコーンなどのやわらかい素材でロボットをつくる分野です。硬いロボットとの違い、やわらかい体を動かす仕組み、実際の活用分野、そして残された課題までを紹介します。
ロボット工学
光を追って這い回った機械、グレイ・ウォルターの亀型ロボット（Grey Walter’s Tortoises）
グレイ・ウォルターの亀型ロボットは、イギリスの神経生理学者ウィリアム・グレイ・ウォルターが1940年代末に作った小型ロボットで、真空管2本だけで周囲を自ら探索しました。本記事では、生みの親となった科学者とその問い、ロボットの構造、光や障害物への反応の仕方、そして今日のロボット工学に残した遺産を紹介します。
ロボット工学
未知の空間を自ら描く、自己位置推定と地図作成の同時実行（Simultaneous Localization and Mapping）
見知らぬ建物の廊下を初めて歩くロボットを想像してみましょう。地図もなく、自分がどこにいるのかもわかりません。それでもセンサーで周囲を調べながら少しずつ進み、いつの間にか部屋の形と自分の位置を同時に把握します。このように、地図を描きながら同時に自分の位置を推定する技術が「自己位置推定と地図作成の同時実行（Simultaneous Localization an
ロボット工学
人のそばで一緒に働く、協働ロボット（Collaborative Robot）
協働ロボット（コボット）とは、人と作業空間を共有し、ぶつかったり近づいたりすると自ら力と速度を落としてけがをさせないよう設計されたロボットです。誕生の背景から、人と一緒に働く4つの方式、工場や暮らしの中の事例、導入時に必ず検討すべき安全の問題までを見ていきます。
ロボット工学
力を抜いて歩くロボット、受動歩行（Passive Dynamic Walking）
受動歩行（受動動歩行）とは、体の形と重さの配置さえうまく合わせれば、モーターや制御装置がなくても重力と慣性だけで機械が歩けるという考え方です。本記事では、その意味と誕生の背景、機械がひとりでに歩く仕組み、平地を歩くロボットへとつながった事例、そしてこの研究が残した意義と限界を紹介します。
ロボット工学
工場に入った最初のロボットアーム、ユニメート（Unimate）
1961年にアメリカ・ニュージャージー州のゼネラルモーターズの工場に設置されたユニメート（Unimate）は、世界初の産業用ロボットとされています。ジョージ・デボルの特許から始まった経緯、油圧アームとドラムメモリの仕組み、位置を記録して教える方法、そして今日の工場に残した遺産を紹介します。
ロボット工学
指先から関節を逆に解く、逆運動学(Inverse Kinematics)
テーブルの上のカップをつかむとき、私たちは肩を何度回し、肘を何度曲げるかをいちいち考えません。手をカップまで伸ばそうと思えば、関節が自然に角度を合わせます。ロボットはこの動作を計算で実現しなければなりません。指先が向かう位置から逆に関節角度を求めるこの計算が、「逆運動学(Inverse Kinematics)」です。 逆運動学とは、簡単にいえば「ロボットアー