목표를 향해 오차를 줄이는 기술, 비례-적분-미분 제어(Proportional-Integral-Derivative Control)
로봇 팔이 컵을 집으러 손을 뻗을 때, 목표 위치에 너무 빨리 다가가면 지나쳐 버리고 너무 조심스러우면 한참을 머뭇거립니다. 사람은 눈으로 거리를 보며 저절로 속도를 줄이지만, 기계는 매 순간 얼마나 힘을 줄지 계산해야 합니다. 이 계산을 맡는 가장 오래되고 널리 쓰이…
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로봇공학
로봇의 몸과 움직임, 센서와 제어, 사람과 로봇의 관계, 역사와 활용 사례까지 로봇공학과 관련된 자료를 모아 놓은 공간입니다.
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관절의 수가 움직임을 정한다, 자유도(Degrees of Freedom)
컵에 담긴 물을 마시려고 팔을 뻗을 때 우리는 어깨와 팔꿈치, 손목을 어떻게 움직일지 따로 고민하지 않습니다. 그런데 같은 일을 로봇 팔에게 시키려면 관절 하나하나가 어느 방향으로 얼마나 돌아야 하는지 정확히 정해 주어야 합니다. 로봇공학에서는 이렇게 로봇이 독립적으로…
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몸에 입는 로봇, 외골격 로봇(Exoskeleton)
물류창고에서 무거운 상자를 하루 종일 들어 올리는 작업자, 사고로 다리를 움직일 수 없게 된 사람, 수술 뒤 다시 걷는 법을 익혀야 하는 환자에게는 같은 바람이 있습니다. 내 몸에 조금만 더 힘이 있었으면 하는 바람입니다. 이 바람에 답하기 위해 만들어진 기계가 바로…
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닮을수록 섬뜩해지는 로봇, 불쾌한 골짜기(Uncanny)
영화나 전시회에서 사람과 꼭 닮은 로봇을 보고 감탄하다가, 어느 순간 등골이 서늘해진 경험이 있으실 것입니다. 피부도 머리카락도 진짜 같은데 눈동자가 조금 늦게 움직이거나 웃는 얼굴이 어딘가 굳어 있으면, 귀엽던 마음이 갑자기 불편함으로 바뀝니다. 이처럼 사람을 닮아…
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