机器人学
从远方代替人手伸出：遥操作（Teleoperation）
遥操作是人在远处直接操控机器的技术，把人的手和眼延伸到人难以安全抵达的地方。本文介绍它在1940—50年代核实验室中的起源、四个基本要素、距离带来的时间延迟，以及如今在手术、深海和太空中的应用。
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14 篇文章
机器人学
用柔软身体运动的机器：软体机器人学
软体机器人学从章鱼和大象鼻子等生物中获得启发，用橡胶、硅胶等柔软材料制造机器人。本文介绍软体机器人与刚性机器人的区别、让柔软身体运动的原理、实际应用领域以及尚待解决的课题。
机器人学
放松力气走路的机器人：被动动力学行走（Passive Dynamic Walking）
被动动力学行走是指只要身体形状和重量分布合适，机器无需电机和控制器，仅靠重力和惯性就能行走。本文介绍它的含义与诞生背景、机器自行走动的原理、发展到在平地行走的机器人的案例，以及这项研究的意义与局限。
机器人学
机器人必须遵守的三个约定：阿西莫夫的机器人三定律（Three Laws of Robotics）
阿西莫夫的机器人三定律是一套为三条规则排定优先顺序的行为准则：机器人不伤害人类、服从人类命令、保护自身。本文将依次介绍三定律如何诞生、三条定律的内容与优先顺序、其中隐藏的漏洞，以及它们对现实机器人设计和伦理讨论的影响。
机器人学
在人的身边一起工作：协作机器人（Collaborative Robot）
协作机器人（Cobot）是一种与人共享作业空间、在靠近或碰撞时会自行降低力量和速度以免伤人的机器人。本文介绍协作机器人的诞生背景、与人协同工作的四种方式、工厂和生活中的案例，以及引进时必须考虑的安全问题。
机器人学
群体比个体更聪明：群体机器人（Swarm Robotics）
群体机器人是一个让大量简单机器人在没有中央指挥的情况下，只靠与身边同伴交换信号来协同完成任务的机器人学领域。本文介绍它源自群体智能的由来以及SWARM-BOTS、Swarmanoid等项目，借鉴自然的Boids规则与共识主动性等原理，从哈佛大学1,024台Kilobot、TERMES到无人机表演的案例，以及它的用途和尚待解决的课题。
机器人学
从指尖目标倒推关节角度：逆运动学（Inverse Kinematics）
逆运动学求的是让机器人末端执行器落到目标位姿所需的关节角度。本文介绍正运动学与逆运动学的区别、多解或无解与奇异点、包括皮珀1968年结果与FABRIK在内的解析与数值方法，以及从工业臂到动画的现场应用。
机器人学
不摔倒行走的秘密，零力矩点（Zero Moment Point）
零力矩点（ZMP）是脚底下地面作用力不产生倾倒力矩的点，长期用来判断双足机器人是否会摔倒。本文介绍支撑多边形、静态与动态步行、ASIMO与HUBO的例子，以及这一判据的局限。
机器人学
自己绘出未知空间：同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping）
没有地图的机器人，如何同时弄清周围环境和自己的位置？本文介绍SLAM背后的鸡与蛋问题、它在1986年IEEE机器人会议和伦纳德与杜兰特-怀特1991年研究中的源头、回环闭合、从卡尔曼滤波到图优化的演变，以及它在实际应用中仍面临的局限。
机器人学
最简单的事最难：莫拉维克悖论（Moravec's Paradox）
为什么计算机能击败国际象棋冠军，却很难拿起一只杯子？本文介绍莫拉维克悖论的由来、进化角度的解释、机器人领域的实例，以及它给机器人学留下的教训与局限。
机器人学
关节数量决定动作：自由度（Degrees of Freedom）
机器人的动作由什么决定？本文介绍自由度的含义、六轴工业机械臂的原理、人的手臂和手所具有的自由度，以及增加关节时的优点与难题。