ロボット工学
やわらかな体で動く機械、ソフトロボティクス（Soft Robotics）
ソフトロボティクスは、タコやゾウの鼻のような生き物から着想を得て、ゴムやシリコーンなどのやわらかい素材でロボットをつくる分野です。硬いロボットとの違い、やわらかい体を動かす仕組み、実際の活用分野、そして残された課題までを紹介します。
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日本語の書庫へようこそ。翻訳が未公開の記事にはその旨を表示し、韓国語の原文を掲載しています。
18 件の記事
ロボット工学
ロボットアームの先で働く手、エンドエフェクタ
エンドエフェクタは、ロボットアームの先端に付いて実際の作業を行う装置です。取り付け位置、グリッパ・作業工具・センサの種類、工具の交換方法と標準規格、適した工具を選ぶ基準を順に整理します。
ロボット工学
人のそばで一緒に働く、協働ロボット（Collaborative Robot）
協働ロボット（コボット）とは、人と作業空間を共有し、ぶつかったり近づいたりすると自ら力と速度を落としてけがをさせないよう設計されたロボットです。誕生の背景から、人と一緒に働く4つの方式、工場や暮らしの中の事例、導入時に必ず検討すべき安全の問題までを見ていきます。
ロボット工学
力を抜いて歩くロボット、受動歩行（Passive Dynamic Walking）
受動歩行（受動動歩行）とは、体の形と重さの配置さえうまく合わせれば、モーターや制御装置がなくても重力と慣性だけで機械が歩けるという考え方です。本記事では、その意味と誕生の背景、機械がひとりでに歩く仕組み、平地を歩くロボットへとつながった事例、そしてこの研究が残した意義と限界を紹介します。
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簡単なことが最も難しい、モラベックのパラドックス(Moravec's Paradox)
コンピューターは数十年前に、すでにチェスの世界チャンピオンに勝ちました。ところが、食卓の上のコップを持ち上げたり、散らかった部屋を転ばずに歩き回ったりすることは、今日のロボットにとっても依然として容易ではない課題です。人には難しいことが機械には簡単で、人にはごく簡単なことが機械には難しいというわけです。この逆転した関係を指す言葉が「モラベックのパラドックス(
ロボット工学
未知の空間を自ら描く、自己位置推定と地図作成の同時実行（Simultaneous Localization and Mapping）
見知らぬ建物の廊下を初めて歩くロボットを想像してみましょう。地図もなく、自分がどこにいるのかもわかりません。それでもセンサーで周囲を調べながら少しずつ進み、いつの間にか部屋の形と自分の位置を同時に把握します。このように、地図を描きながら同時に自分の位置を推定する技術が「自己位置推定と地図作成の同時実行（Simultaneous Localization an
ロボット工学
考えるより反応が先――サブサンプション・アーキテクチャ（Subsumption Architecture）
サブサンプション・アーキテクチャとは、単純な行動の層を下から積み上げ、必要なときに上の層が下の層の行動を抑えて取って代わるロボット制御の方式です。本記事では、その登場の背景、層が動く仕組み、この方式で作られたロボット、そして長所と限界を紹介します。
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目標に向けて誤差を減らす技術、比例・積分・微分制御（Proportional-Integral-Derivative Control）
ロボットアームがコップをつかもうと手を伸ばすとき、目標位置に近づくのが速すぎると行き過ぎてしまい、慎重すぎるとなかなか進みません。人は目で距離を見ながら自然に速度を落としますが、機械はその瞬間ごとにどれだけ力を加えるかを計算する必要があります。この計算を担う、最も古くから広く使われている方法がPID制御です。 PID制御とは、簡単に言えば「目標と現在の状態と
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一台よりみんなで賢く、群ロボット(Swarm Robotics)
群ロボットは、中央で命令する頭脳なしに、単純なルールに従う多くのロボットが近くの仲間と交わす信号だけで協力して仕事をこなすよう設計するロボット工学の分野です。群知能から生まれた由来とSWARM-BOTS・Swarmanoidなどのプロジェクト、ボイドやスティグマジーなど自然から借りた原理、ハーバード大学の1,024台のキロボットやTERMESからドローンショ
ロボット工学
工場に入った最初のロボットアーム、ユニメート（Unimate）
1961年にアメリカ・ニュージャージー州のゼネラルモーターズの工場に設置されたユニメート（Unimate）は、世界初の産業用ロボットとされています。ジョージ・デボルの特許から始まった経緯、油圧アームとドラムメモリの仕組み、位置を記録して教える方法、そして今日の工場に残した遺産を紹介します。
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光を追って這い回った機械、グレイ・ウォルターの亀型ロボット（Grey Walter’s Tortoises）
グレイ・ウォルターの亀型ロボットは、イギリスの神経生理学者ウィリアム・グレイ・ウォルターが1940年代末に作った小型ロボットで、真空管2本だけで周囲を自ら探索しました。本記事では、生みの親となった科学者とその問い、ロボットの構造、光や障害物への反応の仕方、そして今日のロボット工学に残した遺産を紹介します。
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遠くから手を代わりに伸ばす、遠隔操作（テレオペレーション）
遠隔操作（テレオペレーション）は、人が離れた場所から機械を直接操り、人が安全に行けない場所へ手と目を届ける技術です。1940〜50年代の原子力研究所での誕生、4つの基本要素、距離が生む時間遅延、そして手術・深海・宇宙での現在の姿を紹介します。