机器人学
不摔倒行走的秘密，零力矩点（Zero Moment Point）
零力矩点（ZMP）是脚底下地面作用力不产生倾倒力矩的点，长期用来判断双足机器人是否会摔倒。本文介绍支撑多边形、静态与动态步行、ASIMO与HUBO的例子，以及这一判据的局限。
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